跳到主要內容

小四軸飛行器:飛控板規格修改

2015/08/21
      買到瑕疵陀螺儀,只好重新購買陀螺儀,看了MultiWii的程式碼才知道他可以用的SENSOR挺多的,其中比較有趣的是GY86與GY88這兩種SENSOR有十軸的感應器,
分別是 重力感應,陀螺儀,地磁,氣壓計。
 
       兩這個價格差異頗大的,但是硬體上是相同的只有氣壓計的用料不一樣,GY88屬於較便宜的BMP180,GY86是較貴的 MS5611 氣壓計,氣壓計這種東西大概也是呼巄的吧,怎麼可能靠著大氣壓力知道現在高度,就算有因該也是誤差超級大的根本是屁,但是找到下面的影片讓我對於氣壓氣完全改觀:



這兩部影片使用的是氣壓計MS5611 ,誤差範圍估計大概在50mm左右而已,一些商家也都標榜MS5611氣壓計誤差100mm內,10CM耶天啊,這東西原來是很準確的,簡單來說我的腳與我的頭的氣壓式不一樣的耶,現在科技真進步,所以立刻就改用GY86 雖然貴一點但是看到這樣的效果實在值得阿。


       等待的其間又看了一些文章,有些網友推薦一個ARDUINO 32U4,說這個ARDUINO的PWM有比較平滑的輸出,但是我看了一下multiwii的程式碼並沒有這個型號,後來繼續找發現有笨到,原來所謂的arduino 32u4 就是 arduino leonardo,或是arduino pro micro
看這個網站有詳細的介紹,不轉文
所以預計arduino也將改成Arduino Pro Micro








留言

這個網誌中的熱門文章

使用藍牙BLE 讓iphone android 連接樹莓派3 raspberry pi 3

Raspberry PI 3 終於內建藍牙與網路晶片
這個晶片有點強大,可以同時讓Wifi 與 BLE 和 SPP (RF Com) 同時繁忙通訊都沒有問題。
Raspberry PI 如果是當成藍牙Client 連結身邊的BLE裝置,例如ibeancon、智慧手環、智慧手錶,那只要使用簡單hcitool搭配hciconfig 指令就可以達到將資料要回來,在網路關鍵字一下就可以找到如何使用hcitool 連線並要得資料。
     手機要與Raspberry PI連線的方法可以透過,wifi 或是藍牙,但是操作上使用藍牙比較直覺與簡易。但是要讓手機連線Raspberry PI,Raspberry PI上就需要將藍牙裝置當成Server,這件事情就需要一些程式碼上的撰寫。
    現在的文件說到關於如何將Raspberry PI藍牙裝置當成Server的文章並不太多,開發上總感覺困難重重,我也是在這裡停滯了好多天,不斷的搜尋解決方法,因為通起來了,資料來自網路所以也回饋給網路,讓下一個使用者減少這類問題的負擔。 不過目前這個方法未來開發資源越來越齊備可能不敷使用,但至少現在是可用的備案。
    網路上搜尋之後,整體套件如下
藍牙硬體<== BlueZ <== Nodejs(Bleno) <== Node Ble <== Node Socket  <==你的程式

我們發現藍牙要動起來通常會倚賴BlueZ的套件,好在的是最新的版作業系統已經將BlueZ提升到5.23,支援BLE了。 所以安裝BlueZ套件這件事情就可以省略。
       接著安裝Node環境 ,
http://blog.itist.tw/2016/04/using-raspberry-pi-3-to-build-eddystone-beacons-with-raspbian-jessie.html
於這篇網址提到安裝Node的快速方法,如果隨著時間推移太舊或是失效,在搜尋一下如何安裝Node即可解決。
題外話:Linux上開發要有所體悟,所有的架構都是在變動的,隨著版本的變動舊的API可能就會改變或是失效,期待不變與或是統一開發方式都是不太切合實際的想法,畢竟這不是linux的核心價值也不是在這一塊領域玩樂的人的想法,但多數的答案都可以在GOOGLE一下就可以順利解決(苦笑)。

小四軸飛行器:驅動馬達

等待陀螺儀的這段時間馬達先來了,所以我們開始測試馬達驅動系統飛行器的馬達是透過Arduino發出PWM訊號,傳送給驅動器(小型為MOS FET,大型為電調)控制馬達的轉速,達到控制飛行器。為了測試我們的驅動電路,我們先寫一個簡單的PWM控制,讓PWM輸出值越來越大,到大極限的時候,又慢慢地變小,如果我們的驅動電路可以正常運作時我們應該可以聽到馬達的聲音漸漸地變大,然後漸漸地變小。
測試馬達之前我們先學習Arduino的PWM,學習的過程當中我參考了下面的網站
http://coopermaa2nd.blogspot.tw/2011/07/6-pwm.html http://coopermaa2nd.blogspot.tw/2011/07/61-pwm-modes-part1.html 感謝Cooper Maa。



一開始我們先使用一個LED正腳接再PWM Nano的D3,然後負腳接到GND,接著寫讓PWM變大變小的程式 然後又找到如下網站 葉難:Arduino練習:呼吸燈 http://yehnan.blogspot.tw/2012/02/arduino_16.html
使用網站上的程式碼,我們可以看到燈慢慢亮起來,又慢慢的暗下去, 如果看到這樣的結果代表我們的PWM範例程是可以動作。

當呼吸燈完成了,代表我們的程式碼是沒有問題的(如果有問題就是電路的問題),接下來只要把LED腳換成馬達控制腳,就可以測試我們的驅動。
查詢了一下SI2302,由下表可以知道為什麼選用這個IC ,這張表是在某個賣場抓到的 http://taiwan.tmall.com/item/20689248199.htm?

Google play Game Service Unity 教學

Google Play Gmae Servie Unity教學 概念 我們需要由unity產生兩個資訊 1.package name (com.asssdfream.test2) 2.keystore 的SHA1 然後由 ansdrod developer console 產生兩個資訊回填到Unity中 1.資源檔 2.Client ID(客戶ID) 接著建立測試帳戶即可開始測試
詳細作法標題
1.建立Unity 專案 2.下載https://github.com/playgameservices/play-games-plugin-for-unity SDK,並加入套件 3.將專案設定成Android平台 4.為這個專案的APK